کد متلب برای طرح ریزی مسیر هموار بهینه از میان موانع برای یک ربات متحرک خودگران

گسترش کاربرد ربات­ها سبب شده است امروزه نه تنها در کارخانجات بلکه در بیشتر اماکن شهری و حتی منازل شاهد حضور این وسایل متحرک خودگردان باشیم و از این رو شاخه­ای به نام ربات­های اجتماعی مطرح شده است. از مهمترین ویژگی­های ربات­های اجتماعی می­توان به مسئله­ی خودگردان بودن آنها اشاره کرد. اینکه ربات قادر باشد مسیر خود را در محیط شلوغ و مملو از مانع ترسیم کند و خود را در امتداد آن به شکل امن حرکت دهد موضوعی باز برای پژوهش­های حال و آینده می­باشد. این موضوع که به طرح­ریزی مسیر شناخته می­شود عبارتست از یافتن کوتاهترین مسیر ممکن از یک نقطه شروع تا یک نقطه هدف دلخواه، به طوریکه این مسیر کوتاه امن و بدون برخورد با موانع باشد. علاوه بر این لازم است مسیر هموار باشد تا حرکت ربات روی آن بدون توقف و یا تغییر شتاب ناگهانی باشد. از گذشته تا به حال روشهایی برای طرح­ریزی مسیر رباتهای خودگردان به ویژه در مورد رباتهای صنعتی ارائه شده است. در ادامه­ی کارهای انجام یافته در گذشته، در این پژوهش، ابتدا مدلسازی ربات متحرک خودگردان و همچنین مدلسازی محیط انجام شد ...

دریافت فایل